Hertvík Žehušický z Nestájova dne 1. září 1573 povýšil Stárkov na město se všemi právy k tomu náležejícími, včetně práva hrdelního. Stárkovu udělil městský znak, který na červeném štítě znázorňuje zlatého medvěda doprava obráceného a za ním borovici přirozených barev. Ke znaku se vztahuje pověst, která vypráví o silném muži, jenž byl v lese napaden medvědem. Muž medvěda přemohl, uvázal řetězem k borovici a potom přivedl ochočeného domů.

Stárkov se tak stal správním centrem panství Skály, měl vlastní kancelář s právem vést si vlastní městské knihy, dále obecní hospodářské účty a příslušné spisy. Dodnes se dochovala kniha ortelů stárkovského soudu s názvem Knihy černé, jinak smolné. Později nařízením císaře Josefa I. z roku 1709 Stárkov hrdelní právo ztratil.

V čele města byla volená městská rada (purkmistr a konšelé). K městským zaměstnancům patřili rychtář a písař, mimo jiné i kat, který byl zároveň obecním rasem. Úředním jazykem byla čeština, po roce 1620 byla na císařský rozkaz zavedena úřední němčina. K poněmčení obyvatel došlo až ve 2. polovině 18. století.

Po Žehušických z Nestájova získali v roce 1582 panství dědictvím bratři Zikmund a Bernard Čertorejští z Čertorej. Roku 1625 bylo skalské panství rozděleno na stárkovské a skalské. Stárkovské připadlo Bernardu Hertvíkovi Čertorejskému, skalské zůstalo jeho bratrovi Věňkovi Škochovi. Bernard Hertvík Čertorejský zemřel v roce 1654 bez dědiců, jeho manželka Kateřina Eusebie se poté provdala za barona Antheima a tím do Stárkova přišla německá vrchnost.

Dne 17. října 1673 koupil stárkovské panství baron Jan František z Kaisersteina, který nechal přestavět zámek do nynější podoby a vybudoval i pivovar. Jeho rod udržel majetek až do roku 1924, kdy jej prodal rodu Pejskarů, továrníků z Police nad Metují. Od roku 1849 platilo nové správní zřízení. Bystré a Chlívce se staly samostatnými obcemi, kdežto Vápenka byla začleněna do katastru obce Stárkov. Obce získaly na panstvu nezávislou samosprávu.

První volby starosty a městského představenstva se ve Stárkově konaly již 6. února 1848. Na konci 19. století také Stárkov dosáhl největšího počtu obyvatel (1119), od té doby se počet obyvatel stále zmenšuje.

Městečko Stárkov mělo od počátku podhorský ráz. Ve starší době byly všechny stavby dřevěné a do náměstí se obracely vysokými dřevěnými štíty. Čtvercové náměstí bylo středem obce a konaly se na něm trhy. Roku 1615 získal Stárkov právo prodeje soli. Dne 17. prosince 1652 udělil Ferdinand III. městečku tři výroční trhy a týdenní trh v sobotu.

Kostel, původně dřevěný, sloužil od počátku jako farní. V roce 1321 byl zasvěcen sv. Barboře. Nynější podoba kostela pochází z let 1654 - 1662. Byl postaven Bohuslavem Ungnadem a polírem Janem Pataušem a zasvěcen sv. Josefu. V roce 1668 poškodil kostel požár a farář Zachariáš Ruther dal stavbu zesílit opěrnými pilíři. V roce 1765 byla přistavěna nynější věž. Na venkovní straně kostela jsou dva krásné náhrobní kameny rodiny Čertorejských z Čertorej a uvnitř jejich hrobka. Z roku 1581 pochází dřevěná roubená fara, po požáru v roce 1660 obnovená.

Fara patří mezi nejstarší uchované světské stavby ve východních Čechách. Již od roku 1575 měl Stárkov radnici a od roku 1578 vlastní školu. V létě roku 1622 však městečko úderem blesku vyhořelo a většina budov musela být postavena znovu. Bohaté vodní prameny vyvěrající na povrch umožnily v městečku vybudovat vodovod z dřevěných trub již v roce 1658, ale teprve v roce 1892 byl vybudován rozsáhlejší vodovod z trub litinových.

K památkám stárkovského náměstí patří klasicistní kašna a některé historické domy. Nejvýznamnější jsou budova radnice z roku 1854 a zámek s přilehlými objekty a zahradou. Původní zámek z roku 1546 změnil řadu majitelů i svou podobu. Ještě roku 1674 byl dřevěný, ale v letech 1681 - 1691 byl zámek přestavěn do dnešní podoby dvoukřídlého barokního objektu.

Stárkov má cenné historické sochy. Na náměstí Mariánský sloup postavený roku 1726. Nejcennější sochařské památky pocházejí z dílny Bartoloměje Henricha z Litomyšle a jsou to socha sv. Jana Nepomuckého z roku 1752 umístěná před kostelem a pozoruhodná Křížová cesta se 14 zastaveními a úvodním panelem za kostelem. Dal ji v roce 1755 postavit na vlastní náklady místní obchodník s plátny a radní městečka Johann Georg Schroll. Křížovou cestu řadíme ke kulturním pozoruhodnostem východočeského kraje.

Stárkovsko bylo krajem zemědělců, tkalců a horníků. Půda podhorského kraje byla kamenitá a málo úrodná. Výnosnější byly jen louky, zejména kolem potoků. Až do 19. století bylo Stárkovsko známé množstvím lesů. Nejstarší zprávy o lesním hospodaření pocházejí z konce 18. století. Lesy byly považovány za nejvýnosnější část panství a od 19. století soustavně obnovovány.

V 19. století se ve zdejším kraji rozšířilo domácí tkaní a pěstování lnu. Stárkov se stal tkalcovským městečkem. V roce 1850 byl přestavěn mlýn stojící u silnice k Vápence na tkalcovnu s vodním pohonem. Od roku 1910 působila ve Stárkově textilní továrna založená Josefem Wolfem. Průmyslová textilní výroba zaměstnávala po roce 1900 asi 150 lidí a stárkovské textilie měly na trhu dobrou pověst.

V polovině 19. století začala na Stárkovsku těžba uhlí pro pomalu se rozrůstající průmysl. Podle archívních materiálů byla v Bystrém postavena již roku 1840 Karlova šachta se štolou dlouhou 3,6 km a v březnu roku 1858 se započalo s hloubením dolu sv. Kláry. Šachty z Bystrého vedly až ke Stárkovu do míst za Křížovou cestou. V letech 1880 - 1890 byly doly na Stárkovsku pro nebezpečí vpádů vody uzavřeny a těžba pokračovala v okolí Rtyně, Svatoňovic a Radvanic. V 70. letech 19. století se budovala železniční trať Choceň - Meziměstí. Jedna z jejích odboček měla vést přes Stárkov na Radvanice, ale páni z Kaisersteina si nechtěli nechat zničit své letovisko a trať byla odkloněna směrem k Polici nad Metují. Stárkov se tak ocitl stranou důležité obchodní a turistické trasy a možnosti jeho dalšího rozvoje byly omezeny.